机器人研究一直是我很早以前的梦想，没有想到在深入研究.Net Micro Framework同时能和机器人搭上了联系。

美国iRobot作为一家大型的机器人军工机械厂，其家用机器人吸尘器（电不足时能自动充电的机器人）已经让iRobot公司名满天下。我们研究的机器人就是iRobot公司推出了的新作——一个可以自己编程的机器人移动平台iRobot Create。

由于最近才从微软拿到这个机器人，所以我们第一步就是先要了解这个机器人，然后MF才能作为它的大脑控制该机器人。

让我们先一睹iRobot Create的“芳容”。

iRobot Create 和充电基座（Home Base）

iRobot Create 和BAM蓝牙模块

 

iRobot Create有六类共31条控制命令，即能控制机器人行走、旋转、播放音乐，也能获知32个内置传感器信息（轮是否抬起、是否是悬崖、前方是否有墙、左右碰撞检测等等）。通过串口和iRobot Create进行通信（默认波特率57600）.

  //27号信息包

            public UInt16 WallSignal;                //墙反射的无线信号强度 0 - 4095 高字节在前

            //28号信息包

            public UInt16 CliffLeftSignal;           //左悬崖信号强度

            //29号信息包

            public UInt16 CliffFrontLeftSignal;      //左前悬崖信号强度

            //30号信息包

            public UInt16 CliffFrontRightSignal;     //右前悬崖信号强度

            //31号信息包

            public UInt16 CliffRightSignal;          //右悬崖信号强度

            //32号信息包

            public bool BpsChange;                   //波特率发生改变

            public bool DI_3;                        //DI输入

            public bool DI_2;

            public bool DI_1;

            public bool DI_0;

            //33号信息包

            public UInt16 AI;                        //模拟入 0 -1023（5V）   高字节在前

            //34号信息包

            public bool HomeBase;                    //是否到家

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