你现在位置:首页>业内资讯>机器人专栏>正文
PAC实现三维机械手的解决方案
日期:2011-6-27 10:33:46 点击:
来源:本站整理
作者:
点击【】放大字体.
  • WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    内容提要
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

           随着工业自动化的发展,机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度,PAC被人们接受已经有好多年了,这个单一平台可以满足工程上的广泛需要,本文是介绍如何使用泓格公司生产的PAC产品实现三维机械手控制解决方案。
    WWW_PLCJS@_COM%-PLC-技.术_网

    关键词
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

           机械手;PAC ;Windows CE;运动控制
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

    前言
    WWW_P※LCJS_COM-PLC-)技.术_网

           有鉴于近年来可编程自动化控制器(PAC)在运动控制领域的发展逐渐成熟,应用也越来越广,使用者迅速增加所需功能,且自动化设备需求亦日益蓬勃,泓格公司为协助新使用者对PAC控制器能轻松入门,特别推出了W-8X81-GM1系列硬件产品及EzProg-I软件开发系统,主要设计目标是为了精简运动控制系统的开发时程。
    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    一、运动系统简介
    P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

           运动控制系统是以电动机为控制对象,以控制器为核心,以电力电子、功率变换装置为执行机构,在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样,但从基本结构上看,一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分组成。其中运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。其功能在于提供整个伺服系统的闭路控制,如位置控制、速度控制和转矩控制等。通常运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等部分组成一套产品,对用户来说也就是通常提到的电动机驱动器与电动机,而上位计算机部分用户选择余地很大,泓格公司提供的产品属于上位计算机部分。
    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    二、W-8781-GM1产品硬件简介
    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

           泓格公司W-8x81-GM1系列产品包括W-8381-GM1W-8781-GM1两个产品,主要区别在于I/O扩展插槽的数量不同,W-8381-GM1具有3I/O扩展插槽,W-8781-GM1具有7I/O扩展插槽,下面以W-8781-GM1为例介绍,外观图片如下:
    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    ——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    W-8781-GM1硬件规格
    WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    WWW_PLCJ-S_COM-PLC-技.术_网(可-编程控-制器技术-门户)

    主机内置
    WWW_PLC※JS_COM-PmLC-技.术_网

    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

    CPU
    WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    PXA270520MHz
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    内存
    WWW_PLCJ-S_COM-PLC-技.术_网(可-编程控-制器技术-门户)

    WWW_P※LCJS_COM-PLC-)技.术_网

    64M
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    Flash
    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    内置32M存放WinCE 5.0
    WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    FRAM
    WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    WWcW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    128K
    WWW_PLCJS@_COM%-PLC-技.术_网

    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

    RTC
    WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    内置
    WWcW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

    主机接口
    WWW_PLCJS@_COM%-PLC-技.术_网

    plcjs.技.术_网

    VGA
    WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    1(最大1024X768分辨率)
    ——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    外存
    WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    1CF插座(标准配置1G字节CF卡)
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

    P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    Ethernet
    P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    1 100M/10M
    P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    USB
    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

    WWW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    2(USB1.1Host)
    WWW_PLC※JS_COM-PmLC-技.术_网

    WWW_P※LCJS_COM-PLC-)技.术_网

    COM1
    WWW_P※LCJS_COM-PLC-)技.术_网

    WWW_PLCJS※COM-PLC-技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

    内部与插在插槽I-87K模块使用
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    COM2
    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    WWW_PLC※JS_COM-PmLC-技.术_网

    RS-232
    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    COM3
    WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    RS-485
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    IO插槽
    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    WWW_PLCJS※COM-PLC-技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

    7
    WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    三、EzProg-I软件介绍
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

           W-8781-GM1内置EzProg-I系列软件,此套软件的目的为了减轻用户开发软件的难度,提高开发效率。此套软件内容如下:
    P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

    主机内置
    WWW_PLCJS@_COM%-PLC-技.术_网

    P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    EzConfig
    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    WWcW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    I/O测试及规划工具(运行于PAC系统)
    P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

    EzGo
    P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    WWW_PLCJ-S_COM-PLC-技.术_网(可-编程控-制器技术-门户)

    针对I-8092FI-8094I-8094F工具软件(运行于PAC系统)
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    EzMake
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

    P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户

    针对I-8094AI-8094H的工具软件(运行于PAC系统)
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技.术_网(可※编程控※制器技术门户)

    WW.W_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    EzCore
    WWW.PLCJS.COM——可编程控制器技术门户

    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

    整合EzConfigEzMotionEzLibEzHMI的核心引擎(运行于PAC系统)
    P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    EzHMI
    WWW_PLC※JS_COM-PmLC-技.术_网

    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    提供用户开发人机界面的ActiveX控件
    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    EzLIB
    ——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    WWW_PLCJS@_COM%-PLC-技.术_网

    提供给用户开发网络、转换数据及图形处理等API函数
    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    EzTemplate
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    WWW※PLCJS_COM-PL#C-技.术_网(可编※程控※制器技术门户)

    提供给用户开发系统时使用的模板
    WWW_PL※CJS_COM-PLC-技.术_网

    WWcW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

    注:I-8092FI-8094I-8094FI-8094AI-8094H是泓格公司提供的运动控制模块。
    P_L_C_技_术_网——可——编——程——控-制-器-技——术——门——户

    四、三维机械手的实现方案
    WWcW_PLCJS_COM-PLC-技.术_网

           首先是人机界面实现部分,主要使用EzTemplateEzHMI来实现,EzTemplate提供多页切换模板,用户可以很容易在上面实现画面的切换,EzHMI提供的ActiveX控件很容易实现用户的界面设计,画面如下:
    WWW_PLCJS@_COM%-PLC-技.术_网

    WWW_PLCJ-S_COM-PLC-技.术_网(可-编程控-制器技术-门户)

    W1WW_P4LCJS_COM-PLC-技.术_网

    plcjs.技.术_网

    然后是用户在线二次程序开发实现上,W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系统,所以很多PCWindows的技术都可以得到很好的支持,例如画面拖拽及其插入等实现方法都可以很容易的实现,这个部分主要是通过事先把运动控制动作分解为许多运动控制模块,在实际运行时用户根据自己的需要选择自己需要的运动控制动作。实现的画面如下:
    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    WW.W_PLC※JS_C,OM-PL,C-技.术_网

    WWW_PLC※JS_COM-PmLC-技.术_网

    再次要求实现的是程序存储,这个借助
    EzLIB可以很容易的实现,EzLIB中包括针对文件存储操作的API函数,只要实现要存储的内容放到数组中,然后调用API就可以完成存储,读取也是一样,EzLIB会把文件内容直接读取到数组中,方便用户进行处理。
    WWW_P※LCJS_CO※M-PLC-技-.术_网

           最后一个要求的实现就是程序运行,目前用户可以在线进行程序二次开发及存储,如何让程序运行呢,其实也是很容易实现的,刚才说过已经把运动控制动作分解为许多运动控制模块,我们只要对每个运动控制模块都建立一个指针,当用户选择运动控制模块的时候,我们就把这个指针插入到运行队列中就可以了,而且不会出现效率的问题,实际运行下来效果不错。
    WWW_PLCJS※COM-PLC-技×术_网(可编程控※制器技术门户)

    五、结束语
    plcjs.技.术_网

           泓格W-8x81-GM1系列控制器是专门针对运动控制系统研发的,同时搭配EzProg-I软件大大降低运动控制系统开发难度,同时可以满足运动控制系统要求,由W-8x81-GM1开发的此套运动控制目前填补了国内运动控制领域的空白,使国内某些运动控制领域不在依赖国外进口产品,在降低成本的同时,大大提高国产品牌知名度。
    WWW_PLC※JS_COM-PLC-技.术_网(可编程控※制器技术门户)

  • 评论内容
    载入中...
    载入中...
    P
    L
    C



    |










    |


    P
    L
    C









    ·最新招聘信息
    ·最新求职信息
    ·推荐产品
    ·推荐厂商
    ·栏目热门排行
    ·站内热门排行